和(he)人工(gong)智能(neng)技(ji)術上風等。中(zhong)國(guo)憑仗強(qiang)盛的人口上風快速地度(du)(du)過了自動化階段，中(zhong)國(guo)已(yi)有浩繁工(gong)業機械人龍頭(tou)企業;目前我國(guo)和(he)日本、韓國(guo)等搶先國(guo)度(du)(du)一(yi)樣處于機械智能(neng)向人工(gong)智能(neng)過渡階段;正(zheng)在人工(gong)智能(neng)技(ji)術積存層面我國(guo)還處于天下前線。

機器人(ren)手藝及使用進步得三個(ge)階(jie)段四大條(tiao)理

正(zheng)在現階段的(de)(de)(de)(de)工業界(jie)，險些都正(zheng)在運用(yong)傳統的(de)(de)(de)(de)位(wei)置操(cao)縱，比(bi)方(fang)讓機(ji)械(xie)臂(bei)沿著(zhu)事(shi)前計劃好(hao)的(de)(de)(de)(de)軌跡正(zheng)在封(feng)鎖(suo)、確認的(de)(de)(de)(de)空間中活(huo)動(dong)。大(da)概(gai)由視覺(jue)體(ti)(ti)系(Vision System)的(de)(de)(de)(de)反應，使得位(wei)置操(cao)縱的(de)(de)(de)(de)機(ji)械(xie)人具(ju)有必然順應外界(jie)可變環境的(de)(de)(de)(de)才能(neng)。由自動(dong)化到(dao)機(ji)械(xie)智能(neng)、人工智能(neng)的(de)(de)(de)(de)邁進，要(yao)借助(zhu)于高精度的(de)(de)(de)(de)傳感(gan)器(qi)。敏捷的(de)(de)(de)(de)視覺(jue)體(ti)(ti)系是機(ji)械(xie)人的(de)(de)(de)(de)眼睛，除資助(zhu)機(ji)械(xie)人更好(hao)的(de)(de)(de)(de)事(shi)情(qing)，還能(neng)保障事(shi)情(qing)寧靜。但隨(sui)著(zhu)機(ji)械(xie)人運用(yong)邊境的(de)(de)(de)(de)不停拓寬，單(dan)單(dan)靠視覺(jue)賦能(neng)已滿意免(mian)不了龐雜的(de)(de)(de)(de)現實運用(yong)，此(ci)時就(jiu)必需引入力(li)(li)/力(li)(li)矩操(cao)縱輸出(chu)量(liang)，大(da)概(gai)將力(li)(li)/力(li)(li)矩作為(wei)閉(bi)環反應量(liang)引入操(cao)縱。因(yin)為(wei)機(ji)械(xie)臂(bei)和事(shi)情(qing)面的(de)(de)(de)(de)接(jie)觸常常是未知的(de)(de)(de)(de)龐雜曲(qu)面，因(yin)此(ci)這類力(li)(li)/力(li)(li)矩的(de)(de)(de)(de)感(gan)知，必需是多維的(de)(de)(de)(de)。我們說(shuo)的(de)(de)(de)(de)六(liu)維力(li)(li)傳感(gan)器(qi)，是指丈量(liang)空間X、Y、Z三個方(fang)向上的(de)(de)(de)(de)力(li)(li)和扭矩的(de)(de)(de)(de)傳感(gan)器(qi)。

六維力(li)(li)傳感器(6-Dimension Force Torque Sensor)是力(li)(li)傳感器中一種新發展(zhan)起(qi)來的(de)傳感器，能與(yu)此同時轉(zhuan)換多(duo)維力(li)(li)/力(li)(li)矩信號(hao)為電信號(hao)，可(ke)適(shi)用于監測標的(de)目的(de)和巨(ju)細絡(luo)續轉(zhuan)變的(de)力(li)(li)取力(li)(li)矩和丈量加速(su)度或(huo)慣(guan)性力(li)(li)和檢驗接(jie)觸力(li)(li)的(de)巨(ju)細和作用點。

六維力(li)傳感器能夠給(gei)予(yu)機(ji)(ji)械(xie)人力(li)取(qu)(qu)扭矩(ju)的(de)(de)感知變更(geng)，正(zheng)在(zai)完成簡單機(ji)(ji)械(xie)反(fan)復活(huo)動的(de)(de)基(ji)礎(chu)上去做更(geng)龐雜的(de)(de)事情，如周詳(xiang)裝配(pei)(Precision Assembly)、力(li)控柔性抓取(qu)(qu)(Force Controlled Flexible Pick & Place)、拋光打磨(Polishing)、插拔拼裝(Insertion & Assembly)等，其事情質量直接取(qu)(qu)決于機(ji)(ji)械(xie)人對力(li)的(de)(de)感知取(qu)(qu)節制精度(du)和速度(du)。為(wei)何(he)要一(yi)向提力(li)控?力(li)控為(wei)何(he)這么主(zhu)要?行業內有(you)(you)一(yi)種共鳴，將來的(de)(de)機(ji)(ji)械(xie)人活(huo)動節制范疇，必(bi)需引入(ru)力(li)控(Force Control)，純位置節制(Position Control)是沒有(you)(you)前程的(de)(de)。

作(zuo)為(wei)一家專注于研發高端智能傳感(gan)(gan)(gan)器的高新科技公司，海伯森HYPERSEN憑仗正在工(gong)業(ye)力(li)(li)學、光(guang)學范疇的好多(duo)(duo)年經歷(li)，自立研發出(chu)產(chan)(chan)了(le)光(guang)譜(pu)共焦位(wei)移(yi)傳感(gan)(gan)(gan)器、超高速工(gong)業(ye)相(xiang)機、六(liu)維(wei)(wei)力(li)(li)傳感(gan)(gan)(gan)器、激光(guang)對針傳感(gan)(gan)(gan)器等多(duo)(duo)種高端智能傳感(gan)(gan)(gan)器，產(chan)(chan)物獲得了(le)多(duo)(duo)項(xiang)國(guo)(guo)家專利并(bing)通過了(le)CE FCC RoHS IEC62471 IEC60825等國(guo)(guo)際認證(zheng)。個(ge)中(zhong)，HPS-FT系列六(liu)維(wei)(wei)力(li)(li)傳感(gan)(gan)(gan)器作(zuo)為(wei)海伯森的典范產(chan)(chan)物，給(gei)予(yu)了(le)更(geng)優越的機械人力(li)(li)控解決方案，并(bing)且(qie)正在六(liu)維(wei)(wei)力(li)(li)控中(zhong)給(gei)予(yu)了(le)更(geng)高的性能和可操作(zuo)性。

權(quan)衡六維力(li)傳感(gan)器性能的(de)(de)主要(yao)指標(biao)有(you)，量(liang)程、精度、抗過載(zai)本領、數(shu)據輸出(chu)(chu)頻次、非(fei)線性度、蠕變、遲滯(zhi)、零漂、溫漂、軸間(jian)串擾，別的(de)(de)還有(you)解(jie)耦算(suan)法(fa)、濾波算(suan)法(fa)、溫度賠償算(suan)法(fa)等(deng)等(deng)。六維力(li)傳感(gan)器作為給予機(ji)械觸覺的(de)(de)傳感(gan)器，正在(zai)機(ji)械人和電機(ji)一(yi)體(ti)(ti)化(hua)設備中具(ju)有(you)普遍的(de)(de)運用(yong)。六維力(li)傳感(gan)器的(de)(de)力(li)控精度、量(liang)程、和正在(zai)各種環境下的(de)(de)抗干(gan)擾本領全(quan)是危害客戶體(ti)(ti)驗感(gan)的(de)(de)因素。要(yao)做好這一(yi)些，對產物提(ti)供方的(de)(de)軟硬件研發本領提(ti)出(chu)(chu)了很高(gao)的(de)(de)請(qing)求(qiu)。

正(zheng)在(zai)硬件(jian)層面，海伯森(sen)自研的(de)HPS-FT系列六(liu)(liu)維力傳感器采用了(le)高(gao)精(jing)度應變計(ji)和(he)緊湊型結構(gou)設計(ji)，實現了(le)更(geng)高(gao)的(de)信噪比和(he)靈敏度，IP67防塵(chen)防水，正(zheng)在(zai)大都卑劣(lie)工業環境下還能(neng)實現數據正(zheng)確收(shou)集;正(zheng)在(zai)軟(ruan)件(jian)層面，六(liu)(liu)維力傳感器內(nei)置(zhi)的(de)溫(wen)度賠償(chang)算法大大降低了(le)因為(wei)溫(wen)度變更(geng)致(zhi)使(shi)的(de)溫(wen)度漂移，高(gao)精(jing)度解耦(ou)、濾波算法等(deng)實現了(le)六(liu)(liu)維力傳感器的(de)低零(ling)漂、高(gao)溫(wen)漂、低軸間(jian)串擾的(de)優秀性能(neng)。

六維力控多場景落地

跟著機(ji)械(xie)人(ren)(ren)正在(zai)工業(ye)(ye)和生(sheng)活(huo)中的使用場景越發(fa)遍及(ji)，正在(zai)機(ji)械(xie)人(ren)(ren)行業(ye)(ye)中根(gen)本(ben)殺青共鳴：將來的機(ji)械(xie)人(ren)(ren)活(huo)動掌(zhang)握(wo)范疇，必需引(yin)入力(li)控，純位置掌(zhang)握(wo)是(shi)沒有前程的。將來，對機(ji)械(xie)人(ren)(ren)的請求是(shi)走進人(ren)(ren)類(lei)的生(sheng)活(huo)，不(bu)只須(xu)要機(ji)械(xie)人(ren)(ren)安全地取人(ren)(ren)類(lei)干(gan)物(wu)理上的交互，還請求干(gan)到柔順的阻抗掌(zhang)握(wo)，具有正在(zai)未知環境中的活(huo)動的本(ben)領和快(kuai)速的動態掌(zhang)握(wo)調解本(ben)領，以上的全部，皆(jie)離不(bu)開(kai)——力(li)/力(li)矩掌(zhang)握(wo)。

力(li)(li)控傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)一樣平常(chang)安裝于機器(qi)(qi)(qi)人(ren)“四肢”，六維(wei)力(li)(li)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)經過法蘭取(qu)機器(qi)(qi)(qi)臂的(de)末了(le)樞(shu)紐固(gu)定毗連，機器(qi)(qi)(qi)手(shou)臂末了(le)的(de)六維(wei)力(li)(li)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)測(ce)得X、Y、Z標(biao)的(de)目的(de)的(de)力(li)(li)和力(li)(li)矩(ju)數據，并(bing)經過電纜傳(chuan)(chuan)(chuan)輸(shu)給機器(qi)(qi)(qi)人(ren)進而實(shi)現(xian)六維(wei)力(li)(li)控。正在工業自動化中，海伯(bo)森HPS-FT系列六維(wei)力(li)(li)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)高達2000Hz的(de)輸(shu)出頻(pin)次可以使機器(qi)(qi)(qi)人(ren)實(shi)時(shi)感(gan)(gan)知并(bing)控制力(li)(li)和力(li)(li)矩(ju)的(de)巨細，力(li)(li)控精(jing)度(du)達0.05N(Fxy、Fz標(biao)的(de)目的(de))，0.001Nm(Mxy、Mz標(biao)的(de)目的(de))。經過六維(wei)力(li)(li)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)，可實(shi)現(xian)力(li)(li)控拋光打磨(mo)、渺小工件邃密精(jing)美裝配(pei)、軟包柔性抓取(qu)、USB柔性插拔、擰(ning)螺栓等事情。

除(chu)力(li)(li)取力(li)(li)矩(ju)的(de)節制(zhi)層面(mian)，海伯森(sen)HPS-FT系列六維(wei)力(li)(li)傳(chuan)感器(qi)(qi)的(de)EtherCAT /Ethernet適(shi)配(pei)(pei)器(qi)(qi)的(de)IO可取機器(qi)(qi)人(ren)的(de)急停IO相連接(jie)，并設置報警閾(yu)值。當閾(yu)值超越，適(shi)配(pei)(pei)器(qi)(qi)經由過程(cheng)IO旌旗(qi)燈(deng)號對機器(qi)(qi)人(ren)宣(xuan)布急停飭令，使其停息。六維(wei)力(li)(li)傳(chuan)感器(qi)(qi)超敏(min)感的(de)壓(ya)力(li)(li)傳(chuan)導體(ti)系，具有優良的(de)防碰(peng)撞急停功(gong)效，可有用回護用戶人(ren)身安全，避免設備的(de)破壞。

搭(da)載了六維力傳感器的機器人(ren)還能(neng)基于含糊(hu)自適應導納操縱(zong)，正(zheng)確操縱(zong)機器人(ren)結尾接觸力。經由過程拖動(dong)示教，記(ji)載途(tu)徑和力度(du)并(bing)干重(zhong)復性事(shi)情，是(shi)機器人(ren)最常(chang)被擺設(she)的事(shi)情。正(zheng)在醫療病(bing)愈(yu)行業，為病(bing)人(ren)運動(dong)受傷(shang)的部位，頸椎正(zheng)骨牽引病(bing)愈(yu)等(deng)事(shi)情越(yue)來越(yue)多的交(jiao)給機器人(ren)。

為順應(ying)不(bu)(bu)一樣場景事情(qing)規定，海伯(bo)森(sen)HPS-FT系列六維力傳(chuan)感器(qi)研發了多(duo)(duo)種不(bu)(bu)一樣的(de)(de)型(xing)號，傳(chuan)感器(qi)HPS-FT120最(zui)大量程達5000N、150Nm，傳(chuan)感器(qi)HPS-FT025最(zui)小可達150N、4Nm，最(zui)高可達500%的(de)(de)靜態抗過載才能，覆蓋(gai)了絕多(duo)(duo)數使用的(de)(de)負載局限。另外，還設置了不(bu)(bu)銹(xiu)鋼材質(zhi)的(de)(de)HPS-FT060S，它具(ju)有更(geng)強的(de)(de)剛(gang)性(xing)，可順應(ying)更(geng)高強度(du)事情(qing)和更(geng)龐(pang)大的(de)(de)事情(qing)環境。

人(ren)類經(jing)由(you)過程種(zhong)種(zhong)感官(guan)確認(ren)物體的(de)外(wai)形和位置，將(jiang)來，機器(qi)(qi)(qi)人(ren)大概(gai)還(huan)能(neng)(neng)像人(ren)類一樣(yang)，經(jing)由(you)過程眼睛(jing)鎖定，耳朵聞(wen)聲，皮膚觸摸(mo)，鼻子嗅(xiu)聞(wen)來正確鎖定物體位置、外(wai)形及狀況。海伯(bo)森，致(zhi)力于豎立一流的(de)高端(duan)智(zhi)能(neng)(neng)傳感器(qi)(qi)(qi)品牌，保持“技能(neng)(neng)贏(ying)市(shi)場，誠信待(dai)客戶”的(de)標準，推進(jin)國(guo)產傳感器(qi)(qi)(qi)高新科技賦能(neng)(neng)“中國(guo)制作”向“中國(guo)智(zhi)制”的(de)改(gai)變，助力工業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)愈加智(zhi)能(neng)(neng)化(hua)、柔性化(hua)，幫忙機器(qi)(qi)(qi)人(ren)走向“人(ren)機共融”。